根据《增值税暂行条例》的规定，采取托收承付和委托收款方式销售货物，为发出货物并办妥托收手续的当天。
依照视频中而言，只要办妥了托收手续就算是纳税义务发生了。因为，只有有了发货单（此时货物肯定已经发出了），才能去银行办理托收手续。