根据规定，车辆退回生产企业或者经销商的，纳税人申请退税时，主管税务机关自纳税人“缴纳税款之日”起，按已缴纳税款每满1年扣减10％计算退税；未满1年的，按已缴纳税款全额退税。
本题中，由于纳税申报日为2021年10月，而2024年10月申请退税，此时应退税额＝5×（1－30％）＝3.5（万元）。